清算组的成立通常遵循以下步骤和原则：
公司解散事由出现后的十五日内成立清算组
无论是自行清算还是指定清算，公司都应当在解散事由出现后的十五日内成立清算组，开始进行清算工作。
自行清算与指定清算的组成人员
自行清算：有限责任公司的清算组由股东组成，股份有限公司的清算组由董事或者股东大会确定的人员组成。
指定清算：若公司未在法律规定的期限内成立清算组，债权人可以申请人民法院指定有关人员组成清算组进行清算。此时，清算组的组成人员由法院来指定，可以由股东和中介机构共同进行，也可以全部由中介机构人员组成。
清算组的备案与公告
清算组成立后，应在10日内将清算组成员、清算组负责人名单向工商部门备案，并取得《清算组成员备案通知书》。
清算组应在成立十日内通知债权人，并在六十日内在报纸上进行公告。债权人需要在规定期限内申报债权并提供证明材料，清算组对债权进行登记后方可继续清偿。
清算组的主要职权
清理公司财产，分别编制资产负债表和财产清单。
通知和公告债权人。
处理与清算有关的公司未了结的业务。
清缴所欠税款以及清算过程中产生的税款。
清理债权、债务。
处理公司清偿债务后的剩余财产。
代表公司参与民事诉讼活动。
清算方案的制定与确认
清算组在清理公司财产、编制资产负债表和财产清单后，应当制定清算方案，并报股东会、股东大会或者人民法院确认。公司财产在分别支付清算费用、职工的工资、社会保险费用和法定补偿金，缴纳所欠税款，清偿公司债务后的剩余财产，有限责任公司按照股东的出资比例分配。
清算结束后的工作
清算结束后，清算组应当制作清算报告，报股东大会确认，并报送公司登记机关，申请注销公司登记，公告公司终止。
总结：
成立清算组是清算过程中的重要环节，需严格遵循相关法律规定，确保清算组的合法性和有效性。清算组可以由公司自行成立，也可以由人民法院指定，其成员构成和职责需符合法律规定，并进行相应的备案和公告。清算组的主要任务包括清理公司财产、通知债权人、处理未了结业务、清缴税款、清理债权债务，并最终编制清算报告，申请公司注销登记。